一般的にビジネスマナーで目上の人には「お疲れ様です」、目下の人に「ご苦労様です」を使うのが正しいとされているようです。
「お世話様です」に関しては、目上の相手に対して「お世話さまです」という挨拶はふさわしくないということで、
「お世話になっております」とするのが正しいそうです。
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「お世話さまです」は失礼 程よい会話敬語のルール｜旅行・レジャー｜NIKKEI STYLE
さてこれらの言葉は、ビジネスの場に限らずご近所付き合い等でも使う言葉ですが、例えば回覧板が回ってきた際などの挨拶にも悩む人は多いようです。
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自分より年上の人が地区の回覧板をもってきました。最後にご苦労様で... - Yahoo!知恵袋
宅配便や郵便屋さんに対しては「ご苦労様です」と声をかける方が多いでしょうか。ついつい何かを運んできてくれる方には「ご苦労様です」と使いがちなのですが、ご近所の方、目上の方となると失礼に当たると考える方も多いかと思います。
上に挙げた知恵袋の例だと、ベストアンサーに「ありがとうございます」と言うようにしているという回答が選ばれていました。
「ありがとうございます」いい言葉ですね。この言葉を使っていけばいいのかもしれません。
他には「お世話様です」という言葉も使われているといった話を聞きます。こちらも「ご苦労様です」と言うよりかは良いのかもしれません。